function R=rotmat(tx,ty,tz);

ctx=cos(tx);
cty=cos(-ty);
ctz=cos(tz);

stx=sin(tx);
sty=sin(-ty);
stz=sin(tz);

R=[ctz stz 0; -stz ctz 0; 0 0 1]*...
  [cty 0 sty; 0 1 0; -sty 0 cty]*...
  [1 0 0; 0 ctx stx; 0 -stx ctx];
